Początki pasyjnego nabożeństwa nazywanego  Drogą Krzyżową sięgają XII wieku, kiedy to Jerozolima, miejsce męki Pana Jezusa, na pewien czas dostała się we władanie Europejczyków. Swą działalność duszpasterską rozpoczęły tam wówczas dwie nowo utworzone wspólnoty zakonne; franciszkańska i dominikańska. Zaczęły one organizować tzw. nabożeństwa upadków Jezusa. Kiedy franciszkanie, w I połowie XIV wieku, przejęli opiekę nad związanymi z męką Chrystusa sanktuariami jerozolimskimi, rozwinął się kult "dróg", który polegał na procesyjnym odtwarzaniu przejścia Pana Jezusa z pretorium Piłata, miejsca gdzie zapadł na Niego wyrok, na Golgotę, gdzie został on wykonany. W 1458 roku te dwa nabożeństwa połączono i zaczęły one funkcjonować pod używaną do dziś nazwą Drogi Krzyżowej.
   Odwiedzanie Ziemi Świętej przez wielu pielgrzymów sprawiło, że nowe nabożeństwo pasyjne w XV wieku było już rozpowszechnione praktycznie
w całej Europie. Dla spotęgowania duchowych wrażeń przeżywanych podczas odprawiania tego nabożeństwa, począwszy od XV wieku, we wszystkich niemalże zakątkach Europy zaczęto wznosić kompleksy budowli, które miały odtwarzać wygląd jerozolimskich miejsc związanych z męką Chrystusa. Te „małe Jerozolimy" nazywano kalwariami. Słowo Calvaria jest bowiem łacińskim odpowiednikiem greckiej nazwy Golgota, którą nosi wzgórze, na którym ukrzyżowano Pana Jezusa.
   Swój obecny, oparty na czternastu stacjach, kształt Nabożeństwo Drogi Krzyżowej otrzymało w XVII wieku. Odprawianie Drogi Krzyżowej połączone jest zazwyczaj ze słuchaniem lub czytaniem rozważań, które mają za zadanie nie tylko pogłębiać rozumienie ofiary krzyżowej Chrystusa, ale przede wszystkim winny skłaniać człowieka do czynienia rachunku sumienia z własnego postępowania względem Boga i bliźnich.